Welcome to async gcode client’s documentation!

class asyncgcodecli.uarm.UArm(port, *args, **kw)

Stelt een UArm voor.

arc(clockwise=True, **kw)

Beweeg in een boog.

Parameters

  • x (float) – Doelpositie x

  • y (float) – Doelpositie y

  • r (float) – De hoek in graden

  • clockwise (bool) – True = met de klok mee (default) False = tegen de kok in

  • x – Doelpositie x

  • y – Doelpositie y

  • i (float) – x offset vanaf beginpunt naar moddelpint cirkel

  • j (float) – y offset vanaf beginpunt naar moddelpint cirkel

  • clockwise – True = met de klok mee (default) False = tegen de kok in

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

static execute_on_robotarm(port: any, script)

Voer een script uit op de UArm.

Parameters

  • port (str) –

    bijvoorbeeld:

    ’/dev/cu.usbmodem14101’

  • script (script) – Het uit te voeren script.

Examples

Voorbeeld met 1 robotarm:

async def do_move_arm(uarm: UArm):
    uarm.move(150, 0, 150, 200)

UArm.execute_on_robotarm('/dev/cu.usbmodem14101', do_move_arm)
static execute_on_robotarms(port: list, script)

Voer een script uit op meerdere UArms.

Parameters

  • port (list) –

    bijvoorbeeld:

    [‘/dev/cu.usbmodem14101’, ‘/dev/cu.usbmodem14201’]

  • script (script) – Het uit te voeren script.

Examples

Voorbeeld met 2 robotarmen:

async def do_move_arm(uarms: UArm):
    for arm in arms:
        uarm.move(150, 0, 150, 200)

UArm.execute_on_robotarms(
    ['/dev/cu.usbmodem14101', '/dev/cu.usbmodem14201'],
    do_move_arm)
move(x: float, y: float, z: float, speed: float = 100)

Beweeg robotarm.

Beweeg de robotarm naar het punt (x, y, z) met de aangegeven snelheid.

Parameters

  • x (float) – x-doelpositie

  • y (float) – y-doelpositie

  • z (float) – z-doelpositie

  • speed (float) – De beweegsnelheid. 200 is het maximum.

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

set_buzzer(freq: float, time: float)

Maak geluid.

Maak geluid met de zoemer.

Parameters

  • freq (float) – De frequentie

  • time (float) – Tijd in milliseconden

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

set_mode(mode: int)

Stel mode in.

Stel de robotarm in op de gewenste mode

Parameters

mode (int) – 0: Standard Suction mode 1: Laser mode 2: 3D printing mode 3: Universal holder mode 4: Pro Suction mode 5: Plus Suction mode 6: Touch Pen mode

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

set_pump(on: bool)

Zet de pomp aan of uit.

Parameters

on (bool) – True voor aan, False voor uit

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

set_wrist(angle: float)

Draai de pompeenheid.

Draai de pompeenheid op de robotarm naar de opgegeven hoek.

Parameters

angle (float) – De gewenste draaihoek

Returns

Een future voor het resultaat.

Return type

GCodeResult

async sleep(time: float)

Wacht even.

Wacht eerst tot de robotarm alle opdrachten in de wachtrij heeft uitgevoerd en klaar is met bewegen. Wacht daarna nog een beetje extra.

Parameters

time (float De extra wachtijd in seconden) –

Returns

Deze functie geeft een coroutine als resultaat. Daarom moet je await gebruiken.

Return type

coroutine

Example

Wacht 1 seconde:

await uarm.sleep(1)

Indices and tables